城市中，使用車輛在固定導軌上運行并主要用于城市客運的交通系統稱為城市軌道交通。

     按軌道空間位置劃分，可分為地鐵通道、地面鐵路和高架鐵路。
     按軌道形式劃分，可分為重軌鐵路、輕軌鐵路和獨軌鐵路。
     按支撐導向制式劃分，可分為鋼輪雙軌、膠輪單軌和膠輪導軌系統。
     按小時單向運能劃分，可分為大運量系統、中運量系統和小運量系統。
     按路權專用程度劃分，可分為線路全封閉型、線路半封閉型和線路不封閉型。
     按服務區域分類劃分，可分為市郊鐵路。室內鐵路和區域快速鐵路。

地下鐵道（地鐵）

地鐵泛指高峰時單向客運量在3~7萬人次/h左右的大容量軌道交通系統。該系統在市區內多為地下隧道線。

輕軌鐵路（輕軌）

輕軌泛指高峰時單向客運量在1~3萬人次/h的中等客運量軌道交通系統。因其車輛軸重較輕和對軌道施加的載荷輕而得名。

有軌電車

有軌電車是一個由電力牽引、輪軌導向、單車或兩輛鉸接運行在城市路面線路上的低運量城市軌道交通系統。

市郊鐵路

市郊鐵路是指把城市市區與郊區、尤其是遠郊區聯系起來的城市軌道交通系統。

獨軌鐵道

獨軌鐵道是指車輛在一根軌道上運行的一種城市軌道交通系統。通常分為跨座式和懸掛式兩種

磁懸浮交通系統

磁懸浮交通系統是指一種非粘著、用直線電機驅動列車運行的新型軌道交通系統。